稳定性是所有控制系统首先考虑的问题，对于视觉控制系统，无论是基于位置、

Стабильность является первым соображением для всех систем управления.Для систем визуального управления, будь то методы позиционного, графического или гибридного визуального серво, возникают следующие проблемы: Как обеспечить стабильность системы, когда начальная точка находится далеко от целевой точки Увеличьте область стабильности и обеспечьте глобальную конвергенцию, чтобы избежать сбоя сервопривода, как убедиться, что характерные точки всегда находятся в поле зрения

Стабильность является первым рассмотрением всех систем управления, для системы визуального управления, будь то на основе местоположения, изображения на основе или смешанные визуальные методы сервопривода сталкиваются со следующими проблемами: когда начальная точка от целевой точки, как обеспечить стабильность системы, то есть увеличить площадь стабильности и обеспечить глобальную конвергенцию;

Stability is the first consideration of all control systems. For visual control systems, whether position based, image-based or hybrid visual servo methods are faced with the following problems: when the initial point is far away from the target point, how to ensure the stability of the system, that is, to increase the stability area and ensure the global convergence; in order to avoid servo failure, how to ensure that the feature point is always in In the field of view<br>